Simulation of Riding a Real Mobile Robot Following the Defined Path

Abstract:

The paper presents a method that enables a race of a real mobile robot following the path defined by Catia software. On the basis of the performed simulation, the parameters necessary for task realization have been obtained and combined into a matrix, then importing and implementing them into the mobile robot. Exemplary experimental research on P, PI and PID regulators with a turbine switched off and on P regulator with a turbine switched on has been carried out.

• Periodical: Solid State Phenomena (Volumes 220-221)
• Pages: 104-109
• DOI: https://doi.org/10.4028/www.scientific.net/SSP.220-221.104
• Online since: January 2015
• Authors: Piotr Wilk, Tomasz Zając, Anita Paśnikowska, Dawid Cekus
• Keywords: CATIA, Control, Mobile Robot, Simulation

References

[1] CATIA Version 5 Release 19, English documentation in HTML format.

[2] M. Wyleżoł, Catia V5. Modelowanie i analiza układów kinematycznych, Wydawnictwo Helion, Gliwice, (2007).

[3] T. Zając, Modelowanie i sterowanie robotem mobilnym typu Line-follower: Bachelor's dissertation, (2013).

[4] Information on http: /www. atmel. com/Images/doc2593. pdf (Atmel. ATmega 644P datasheet).

[5] J. Przepiórkowski, Silniki elektryczne w praktyce elektronika, Wydawnictwo btc, Warszawa, (2007).

[6] T. Francuz, Język C dla mikrokontrolerów AVR. Od podstaw do zaawansowanych aplikacji, Wydawnictwo Helion, Gliwice, (2011).

[7] P. Borkowski, AVR & ARM Prokramowanie mikrokontrolerów dla każdego, Wydawnictwo Helion, Gliwice, (2010).

[8] J. Kowal, Podstawy automatyki, Tom I, Wydawnictwo AGH, Kraków, (2006).

[9] S. Ostasiewicz, Z. Rusnak, U. Siedlecka, Statystyka – elementy teorii i zadania, Wydawnictwo Akademii Ekonomicznej, Wrocław, (2006).